对于这两个比赛,船只必须完成的任务涉及多个任务。两个必需的任务是一个推力试验,以及导航和控制的一个示范,这需要通过由一对各着色浮标标记两个栅极的容器中进行导航。任务的任务主要包括障碍物检测和避免字段,符号识别和自动对接,和水声定位。该船还需要能够由法官与服务器运行通信中继任务的重要信息,并确保安全正常运行。
LIDAR /视频融合
维拉诺瓦的在容器环境感测的主要手段是用扫描LIDAR之间的传感器融合(用于测量距离的旋转激光传感器),以及一台摄像机来捕获颜色信息。激光雷达是平面扫描仪,因此它被用万向架固定以提供视场垂直。所述融合是通过使用针孔照相机模型的完成和坐标变换,并且允许进行颜色信息从由所述景深,或深度信息分割对象中读取要被读取从对象分割由颜色信息。
实时导航
该船需要能够处理所有传感器数据,并以连续可靠率航行的决定没有延迟,以确保控制器的稳定性。一个移动的Speedgoat实时目标机用于此。
如果没有适当的时序控制算法可以说是不是最新的与当前任务的标准容易超调或振荡,或运行命令。目标机器还具有I / O对模拟和数字信号,以及用于在容器中的各种传感器,包括惯性测量单元,GPS,罗盘几个串行连接,并与并行处理器,如树莓裨的和Arduinos通信。