相机被CON gured提供的50×2040个像素的灰度级的矩形来跟踪球的路径。那么Simulink的计算机视觉系统工具箱的Autothreshold块用于从灰度图片的缩小二元。这个二进制图像快速扫描到给球的大致位置,然后使用插值,进一步提高精度分析灰度图像。
控制
为了控制球的位置,要确定的球的当前位置和角速度,和车轮的速度,过。的速度是使用有限差分来计算。电动机的控制是由一个状态反馈。
几种不同的激励模式得到实施:
■轮和球保持在静止状态。
■轮转动以恒定的速度,同时保持顶部平衡球。
■控制激活的延迟,直到球到达的最大角度,以评估平衡点吸引的区域中。
■通过使用前馈控制器施加的正弦波振荡制成球的位置。
一个小组是在主机计算机上运行Simulink的实时浏览器,以使不同的激励模式的参数开发的在线修改,而从Simulink中创建的实时应用程序是在目标机器上运行。