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利用机器人踝关节假体,增加了膝关节截肢的人的流动性

LLC(HUMOTECH)的人类运动Technologies是一家来自Carnegie Mellon University的实验生物学实验室的分拆,基于Humotech创始人和Josh Caputo总裁的博士学位工作。该公司成yabo下载网址立于2015年夏季,位于帕特斯堡,宾夕法尼亚州匹兹堡。他们目前是一个小但充满激情的团队,具有巨大的愿景,迅速增长。

HUMOTECH使用MATLAB和SIMULINK与Speategoat硬件制定机器人脚踝足版本,以帮助改善膝关节以下各个人的流动性和生活质量。

“对于美国Speedgoat提供完美的性能,定制,模块化,合理的价格点,与Matlab和Simulink的集成以及优秀的支持

Josh Caputo,Humotech总裁兼首席执行官博士

成功的故事

膝关节截肢

膝盖以下的截肢是一种越来越常见的残疾,可降低流动性,并对生活质量产生不利影响。随着截肢的个人节约更多的能量来行走,并且完整的肢体经历加载甚至伤害。正常功能踝关节在“终端静态”期间产生大突发的机械工作:当主体在支撑脚上移动时行走的相位。这种突发被称为推关,无源踝关节假肢减少了。为了在这一领域启用更多的研究,休谟·霍博特的团队创造了一种踝足假体,可以准确地再现各种假肢脚踝行为,包括增加的推断。

休谟假体仿真器 - 视频

休谟假体仿真器 - 视频

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踝足假体,带有外板致动

假体提供围绕踝轴的可控扭矩。装置的龙骨部分由外部致动器单元控制,而无源鞋跟弹簧提供行走循环的早期姿势阶段的顺应性。用载荷电池测量施加的扭矩的量,并测量接头角度光学编码器。外部执行器单元也由HUMOTEC设计,包括伺服电动机,伺服驱动器和驱动皮带轮。扭矩通过Bowden电缆传输到假肢:在柔性护套内引导的电缆。

使用在脚踝假体在踝部假体在假体关节角度施加的实际扭矩来确定高性能扭矩控制的控制信号。SpeedGoat性能实时目标机器分别使用来自负载单元和编码器的实时测量来测量此类扭矩和角度,并计算电机命令以调节脚踝关节阻抗。在Matlab和Simulink中开发了界面和控制代码。Simulink编码器用于自动生成在目标计算机上运行的代码。

实验和未来的努力

Carnegie Mellon大学的研究人员已经使用了机器人踝足假体进行了几次实验。这种结果导致更好地了解对行走努力,嘻哈工作,代谢能源支出的推迟突发影响。其他大学和美国各地的政府实验室现在正在使用该设备进行进一步研究项目。

HUMOTECH计划继续优化其产品并扩大其产品。他们考虑将基线实时目标机器的OpenFrame配置集成到执行器单元中,以获得更自定义的解决方案。

它们已成功开发出一种临床产品,可帮助患者在处方之前试驾辅助装置。了解Humotech工程师如何将可穿戴设备转换为商业产品。

实验

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匹兹堡,帕,美国


www.humotech.com.

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